Roboter Endeffektor Werkzeug EOAT für Blindnietmuttern

A230-CP Roboterwerkzeug für Einpressmuttern, Nietmuttern

Roboter-Automatisierungssystem zur Montage von Einpressmuttern und -bolzen. Sein patentierter Parallel-Drive-Antrieb mit einer Einpresskraft von 80 kN ermöglicht effiziente Werkzeugbewegungen bei geringem Verschleiß. Zudem ist das Montagesystem mit einem aktiven Toleranzausgleichssystem (patentiert) ausgestattet. Der Setzvorgang erfolgt analog zu A240-CP Roboterarbeitsplatz.

A230-BI-R Roboter Werkzeug für Blindnieten / Dornbruchnieten

Roboter-Montagevorrichtung für das prozesssichere Setzen von Dornbruchnieten mit einer Kraft-Weg-Auswertung. Das Werkzeug setzt eine Blindniete in ein vorgebohrtes Loch ein und zieht den Dorn zurück. Dadurch dehnt sich der Nietkörper auf der nicht zugänglichen Seite aus und verbindet die Materialschichten miteinander. Es entsteht eine formschlüssige Verbindung. Nach dem Setzprozess bricht der Dorn ab. 

A230-SAS Roboter Werkzeug für Schraubelemente

Ein Schraubautomat mit hoher Flexibilität. Er eignet sich auch für Gewindeeinsätze, gewindeformende Schrauben und Fließformschrauben. Die Schraubeinheit ist als Endeffektor-Werkzeug direkt am Roboterarm angebracht. Ein integriertes Wegmesssystem gibt das Startsignal für den Schraubvorgang, sobald sich ein Schraubelement in Setzposition befindet. Der Setzvorgang erfolgt drehmomentgesteuert.

Schritt 1 - Automatische Beladung

Die Blindnietmutter wird über einen Schussschlauch in den Bestückkopf transportiert. Ein Sensor registriert die Blindnietmutter und die Greiferbacken schließen.

Der Greifer hält die Blindnietmutter, fährt aus und der Zugdorn spindelt in die Blindnietmutter ein. Der Greifer öffnet und fährt zurück. Die Setzeinheit fährt in Arbeitsstellung. Das Verbindungselement befindet sich nun in Setzposition. Der Setzkopf gibt „setzbereit“ aus und wartet auf eine Setzanforderung.

Schritt 2 - Zustellung der Blindnietmutter in das Bauteil

Der Roboter fährt zum Bauteil und führt die Blindnietmutter mithilfe des Endeffektors in die vorbereitete Aufnahmebohrung (Vorloch) ein. Vor dem Setzvorgang wird durch das Wegmesssystem geprüft, ob die Blindnietmutter vollständig in das Bauteil zugestellt wurde. Das System wartet auf das externe Startsignal, um den Setzvorgang zu starten.

Schritt 3 - Prozessüberwachter Setzvorgang

Der Setzvorgang unterteilt sich in die Schritte Vorhub und Setzhub.

Vorhub - Der Zugdorn zieht die Blindnietmutter bei geringem Druck, ohne dass sie sich verformt. Sobald der Vorhubdruck erreicht worden ist und der Zugdorn sich nicht mehr bewegt, gilt der Vorhub als ausgeführt. Der Vorhubweg wird geprüft.

Setzhub - Das Verbindungselement wird mit einem vordefinierten Setzdruck gezogen, die Blindnietmutter wird im Bauteil verstemmt. Der Setzhub gilt als ausgeführt, wenn der Setzhubdruck erreicht ist und die Blindnietmutter sich nicht mehr verformt. Anschließend erfolgt eine Kraft-Weg-Auswertung und das Setzergebnis "in Ordnung" (IO) oder "nicht in Ordnung" (NIO) wird ausgegeben.

Prozessüberwachung

Der erfolgreiche Setzvorgang wird über die Endlage-Abfrage, der Zustellung und dem Enddruck im Hydrauliksystem abgefragt. Die Messung des Enddrucks wird hierbei über den Drucksensor am Hydraulikzylinder realisiert.

Kraft-Weg-Auswertung

Zusätzlich ist eine Prozessauswertung über die Software des Steuerungsmoduls möglich. Hier wird eine Kraft-Weg-Kurve des gesamten Setzprozesses aufgenommen und ausgewertet. Mit der Überwachungsfenster-Funktion wird ein erfolgreicher Setzvorgang als Referenz eingestellt. Sobald ein weiterer Setzvorgang mit den Referenzwerten übereinstimmt, wird dieser als erfolgreich bewertet.

Überdrücken des Setzkopfs

Beim Aufsetzen des Setzkopfs auf das Bauteil wird der Setzkopf etwas überdrückt. Damit wird sichergestellt, dass sich das Verbindungselement in einem optimalen Kontakt mit dem Bauteil befindet, bevor der Setzprozess gestartet wird.

Vorhub vor dem Setzen der Blindnietmutter

Im Gegensatz zum Wettbewerbsprodukten prüft unser System, ob die Blindnietmutter komplett auf dem Zugdorn aufgespindelt ist, bevor der Setzhub aktiviert wird. Der Vorteil: Der Verpressweg ist für die Prozessüberwachung nachvollziehbar. Außerdem wird das Bauteil nicht beschädigt, wenn beim Setzvorgang nicht vollständig aufgespindelt wird.